基于闭环矢量法的六足机器人关节位姿研究

设计出了一种新型的三自由度缩放式的并联机构,并把该机构作为六足步行机器人的腿机构.采用闭环矢量法求解腿机构运动位置的正运动学问题,用MATLAB软件编写函数来求解腿机构的最大腿行程和最大抬跨高度/研究表明,原动件较小的位移可以获得较大的足端运动空间.     

关于抗冻胀设计规范中冻胀量预报的讨论

对渠系工程抗冻胀设计规范和水工建筑物抗冰冻设计规范中的冻胀量预报的理论,设计应用等问题进行了分析,针对存在的问题提出了计算（图表）方法、适用条件等改善建议。     

具有隔离接种且传染率为非线性的传染病模型的稳定性

研究一类具有预防接种、隔离且传染率依赖于易感人口的SIQRS传染病模型,给出确定疾病消亡和持续生存的基本再生数σ．在一定条件下证明无病平衡点的全局稳定性,得到唯一地方病平衡点的存在性和局部渐近稳定条件．     

自激振荡脉冲射流的研究与进展

指出了自激振荡脉冲射流的产生机理,概述了国内外主要的研究和应用成果,并对这些成果进行分析后指出：目前的研究方法主要基于经验,基于理论或基于方法;目前主要的应用领域为石油钻井、油罐清淤和渔业充氧等.最后对进一步研究的方向和应用的领域作出了展望,可为相关研究参考.     

M序列的对称性变换及对称群

n级M序列是由n级非线性回馈移位寄存器产生的周期为2n的二元序列,也称为de Bruijn序列。该文将讨论M序列的对称性变换,提出了一类新的对称性变换——"与/或"逻辑对称性变换,并研究了基于对称性变换的对称群。     

制备温度和压力对纳米氧化锆相组成的影响

利用压力[CD*2/3]热液法制备纳米氧化锆粉体,考察不同温度和压力下的制备工艺条件,以及采用XRD分析经过热处理后粉体的相组成和晶粒的长大倾向.结果表明,制备出的氧化锆粉体平均粒径约15 nm,粉体在600℃、800℃、1 000℃热处理1 h后,晶粒随温度长大趋势较小,抗老化能力较好.     

材料耐久性退化数学模型的比较研究

材料耐久性退化数学模型主要集中在混凝土碳化、氯离子侵蚀和钢筋锈蚀.目前,对这三个方面退化数学模型的归纳和总结多以横向研究为主.为了实现混凝土桥梁耐久性全过程分析的目标,从纵向的研究角度出发,首先给出混凝土桥梁耐久性全过程分析的两条退化主线：混凝土碳化-钢筋锈蚀-结构整体性能退化、氯离子侵蚀-钢筋锈蚀-结构整体性能退化;然后针对第一条退化主线详细介绍了现有的两种较完备的退化模型,并对其进行了比较分析.结果表明：评定标准中的退化模型概念清晰,参数相对较少,更适合用于混凝土桥梁耐久性全过程分析.     

基于MATLAB的光的干涉和衍射现象的模拟研究

进行了光的双缝干涉和圆孔衍射现象的模拟研究,利用MATLAB软件的GUI用户界面交互功能制作了实验参数可连续调节的平台,成功地模拟出了不同情况下的实验现象.     

二维和三维Gauss随机粗糙面的Monte Carlo仿真

通过二维Gauss随机粗糙面的相关函数及其表面谱密度函数,应用Monte Carlo方法,建立了二维Gauss随机粗糙面模型,并采用均方根高度和相关长度对随机粗糙表面的高度起伏影响进行了特性分析,将二维的推导方法扩展到三维,建丑了三维Gauss随机粗糙面模型。     

发动机润滑油理化指标与介电常数关系分析

通过实验检测电容传感器电容值的变化,验证了润滑油中水含量、铁含量和总酸值的变化量与润滑油介电常数增值之间的数量关系。结果表明:随着润滑油含水、总酸值、含铁的增加,润滑油介电常数变化趋势一致;对润滑油介电常数变化影响最大的是含水量;用介电常数作为评价润滑油衰变程度的综合指标在理论上是可行的。